急需请帮助--修改程序---51智能小车超声波避障数码管显示距离PWM调速--谢谢
因新手，所以我对于中断，定时，计数器等程序不知道怎么弄有点晕，如果能把这程序优化一下 再请帮加个PWM调速 就完美感谢了 然后那个PWM就更不懂了 所以请各位帮我一下 谢谢
//晶振：11。0592
//接线：模块TRIG控制 接 P1.2 ECH0接收 接P1.1
//数码管：共阳数码管P0接数据口,P2.2 P2.1 P2.0 //P0.0 P0.1 接选通数码管
/***********************************************************************************************************/
#include <reg52.h> //器件配置文件
#include <intrins.h>
#include <math.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
#define RX P1_1
#define TX P1_2
sbit P1_1 = P1^1; //超声波接收IO ECHO
sbit P1_2 = P1^2; //超声波控制IO TRIG
sbit in1 = P3^0; //电机输入
sbit in2 = P3^1;
sbit in3 = P3^2;
sbit in4 = P3^3; //直流电机
uint time=0;
uint timer=0;
uchar posit=0;
unsigned long S=0;
bit flag =0;
unsigned char code discode[] ={ 0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,0x82,0xF8,0x80,0x90,0xBF,0xff/*-*/};
unsigned char code positon[3]={ 0xfe,0xfd,0xfb};
unsigned char disbuff[4] ={ 0,0,0,0,};
uchar n,count,angle,left,right;//距离标志位，0.5ms次数，角度标识
void DelayMs(uchar t);
void DelayUs2x(uchar t);
void go();//前进
void turnleft();//左转
void turnright();//右转
void stop();//停车
void back();//后退
void chaoshengbo();
void Display(void);
void Conut(void);
/********************************************************/
void Display(void) //扫描数码管
{
while(posit<2)
{
P0=discode[disbuff[posit]];
P2=positon[posit];
++posit;
DelayMs(3);
}
posit=0;
}
/********************************************************/
void Conut(void)
{
time=TH0*256+TL0;
TH0=0;
TL0=0;
S=(time*1.7)/100; //算出来是CM
if((S>=100)||flag==1) //超出测量范围显示“-”
{
flag=0;
disbuff[0]=10; //“-”
disbuff[1]=10; //“-”
}
else
{
disbuff[0]=S%100/10;
disbuff[1]=S%100%10;
}
if(S>=30)
{
go();//前进
}
else if(S<30 && S>20)
{
turnright();
}
else if(S<=20)
{
stop();//停车
back();//后退
}
TH1=0;
TL1=0;//清除定时器0寄存器中的值*/
}
/*********************************************************/
void main( void ) /////////////////////////////////////////////////////
{
TMOD=0x11; //设T0为方式1，GATE=1//门控位；
TH0=0;
TL0=0;
TH1=0xf8; //2MS定时
TL1=0x30;
ET0=1; //允许T0中断
ET1=1; //允许T1中断
TR1=1; //开启定时器
EA=1; //开启总中断
while(1)
{
chaoshengbo();
Conut(); //计算
Display(); //调用函数 数码管显示
}
}
void DelayUs2x(uchar t)
{
while(--t);
}
void DelayMs(uchar t)
{
while(t--)
{
//大致延时1mS
DelayUs2x(245);
DelayUs2x(245);
}
}
void go()//前进
{
in1=1;
in2=0;
in3=1;
in4=0;
DelayMs(10);//pwm调速
}
void back()//后退
{
in1=0;
in2=1;
in3=0;
in4=1;
}
void turnleft()//左转
{
in1=0;
in2=1;
in3=1;
in4=0;
}
void turnright()//右转
{
in1=1;
in2=0;
in3=0;
in4=1;
}
void stop()//停车
{
in1=0;
in2=0;
in3=0;
in4=0;
}
void chaoshengbo()
{
TX=1;//触发信号是高电平脉冲，宽度大于10us
DelayUs2x(10);
TX=0;
while(!RX); //当RX=P1_1 接收 为零时等待
TR0=1; //开启计数
while(RX); //当RX=P1_1 接收 为1计数并等待
TR0=0; //关闭计数
}
/********************************************************/
void zd0() interrupt 1 //T0中断用来计数器溢出,超过测距范围
{
flag=1;
RX=0;
//中断溢出标志
}
/********************************************************/
void zd3() interrupt 3 //T1中断用来扫描数码管和计800MS启动模块
{
TH1=0xf8; //1111 1000 //2MS定时
TL1=0x30; // 0011 0000
timer++;
if(timer>=400)
{
timer=0;
TX = 1; //P1_2 //800MS 启动一次模块
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
TX = 0; //P1_2
}
}
QX-mini51.pdf