机器人有8个声纳，程序的功能是：将8个声纳采集到的数据点，通过一定的距离规则和条件连成一些直线，用这些直线表示障碍物

在第一个周期
{ Sonar(0) 检测到P0（x0,y0） Sonar(1) 检测到P1（x1,y1）
If dist(x0,y0, x1,y1)<500，
则连接P0和P1形成直线Li
（同理把声纳2，3，声纳4,5，声纳6,7按同样方法处理）
Else 在第二个周期Sonar(1) 检测到P0’（x’0,y’0）
如果dist(P0和P0’)<500
连接P0和P0’形成Li
（同理其他7个声纳也做此处理）
}
从第三个周期开始及以后时
{ Sonar(0)检测到Pb(xb,yb) Sonar(1) 检测到Pc（xc,yc）
If (Pb到直线Li的距离<50&&Pb到Li两端点的距离dist要满足：3/2两端点距离>dist≥两端点距离)
{ if （xb>max(Li两端点)||xb<min(Li两端点)）
则延长Li到xb形成新直线Li’
{ If (Pc到直线Li的距离<50&&Pb到Li两端点的距离dist‘要满足：3/2两端点距离>dist’≥两端点距离&&(xc>max(Li’两端点)||xb<min(Li’两端点))
则延长Li’到xc形成新直线Li’’
}
}
Else If (Pc到直线Li的dist<50&&Pc到Li的dist要满足3/2两端点距离>dist≥两端点距离)
{ if （xc>max(Li两端点)||xc<min(Li两端点)）
则延长Li到xc形成新直线Li’
}
（同理把声纳2,3，声纳4,5，声纳6,7按同样方法处理）
}
已经设置了一个定时器SetTimer(ID_TIMER,500,NULL);但是我不会用
求大神帮帮忙！！！谢谢啦