会arduino 或c++或c的高手赶快帮忙啊！
程序代码：int OUT1=2;
int OUT2=3;
int IN4=8; // 定义数字第8腳 接右边的MOTOR方向控制位IN4
int IN3=9; //定义数字第9腳 接右边的MOTOR方向控制位IN3
int IN2=10; // 定义数字第10腳 接左边的MOTOR方向控制位IN2
int IN1=11; // 定义数字第11腳 接左边的MOTOR方向控制位IN1
int MotorA=5; // PWMA引脚定义为数字5脚
int MotorB=6; // PWMB引脚定义为数字6脚
int Lspeed=230;//量让车子走成直线
int Rspeed=230;//让车子走成直线
int IR1=14; //左寻线传感接 A0 当数字端口 D14使用
int IR2=15; //中间寻线传感接 A1 当数字端口 D15使用
int IR3=16; //右边寻线传感接 A2 当数字端口 D16使用
int IR4=17;
int IR5=18;
int c1,c2;
int a1,a2;
int temp=0; //临时变量，用于存储上一次的状态
int temp1=5;//表示检测到00000的次数
int temp2=1;//表示走的圈数
int z;//奇数圈或偶数圈以及是第几次遇到00000的区别
int time=0,l,c,r,q,w;
void setup()
{
Serial.begin(9600); // 定义串口输出的波特率
pinMode(IN4,OUTPUT); // 定义为输出，下面相同
pinMode(IN3,OUTPUT);
pinMode(IN2,OUTPUT);
pinMode(IN1,OUTPUT);
pinMode(MotorA,OUTPUT);
pinMode(MotorB,OUTPUT);
/*pinMode(2,OUTPUT);
pinMode(4,OUTPUT);
pinMode(3,OUTPUT);*/
pinMode(IR1, INPUT); // 定义为寻线传感输出，下面相同///////////////////
pinMode(IR2, INPUT);
pinMode(IR3, INPUT); //////////////////////////////////////////////////
pinMode(IR4,INPUT);
pinMode(IR5,INPUT);
/*pinMode(IR6,INPUT);
pinMode(IR7,INPUT);
pinMode(IR8,INPUT);*/
attachInterrupt(0,COUNT1,FALLING);
attachInterrupt(1,COUNT2,FALLING);
/*myservo.attach(2); //定义数字第2,4脚为舵机控制引脚
myservo.attach(4); */
}
void COUNT1()//计数函数
{
c1++;
}
void COUNT2()
{
c2++;
}
/*void ReLay()//继电器的收放
{
digitalWrite(3,HIGH);
delay(100);
digitalWrite(3,LOW);
}
void SteeRing1(int m)//控制头的转动角度
{
myservo.write(m); //写入舵机角度
}
void SteeRing2(int p)//控制机器臂的转动角度
{
myservo.write(p); //写入舵机角度
}*/
void advance(int a) // 前进
{
digitalWrite(IN2,LOW);
digitalWrite(IN1,HIGH);
analogWrite(MotorB,Rspeed-70);
digitalWrite(IN4,HIGH);
digitalWrite(IN3,LOW);
analogWrite(MotorA,Lspeed-70);
delayMicroseconds;//
delay(a*1);
}
void back(int g)
{ digitalWrite(IN2,HIGH);
digitalWrite(IN1,LOW);
analogWrite(MotorB,Rspeed-80);
digitalWrite(IN4,LOW); //左轮前进，和超声波车不同
digitalWrite(IN3,HIGH);
analogWrite(MotorA,Lspeed-80);
delay(g*1);// ;//可以通过和参数相乘得出
}
void right(int b) //右转(双轮模式)
{
digitalWrite(IN2,HIGH);
digitalWrite(IN1,HIGH);
analogWrite(MotorB,Rspeed-80);
digitalWrite(IN4,HIGH); //左轮前进，和超声波车不同
digitalWrite(IN3,LOW);
analogWrite(MotorA,Lspeed-80);
delayMicroseconds;// ;//可以通过和参数相乘得出
}
void right1(int d)
{
digitalWrite(IN2,HIGH); //右轮后退
digitalWrite(IN1,LOW);
analogWrite(MotorB,Rspeed-100);
digitalWrite(IN4,HIGH); //左轮前进，和超声波车不同
digitalWrite(IN3,LOW);
analogWrite(MotorA,Lspeed-100);
delay(d*1);//以通过和参数相乘得出
}
void left(int c) //左转双轮模式
{
digitalWrite(IN2,LOW); //右边轮子前进
digitalWrite(IN1,HIGH);
analogWrite(MotorB,Rspeed-80);
digitalWrite(IN4,HIGH); //
digitalWrite(IN3,HIGH);
analogWrite(MotorA,Lspeed-80);
delayMicroseconds;
}
void left1(int f)
{
digitalWrite(IN2,LOW); //右边轮子前进
digitalWrite(IN1,HIGH);
analogWrite(MotorB,Rspeed-20);
digitalWrite(IN4,LOW); //左边的电机后退
digitalWrite(IN3,HIGH);
analogWrite(MotorA,Lspeed-20);
delay(f*1);
}
void stop(int e) //停止
{
digitalWrite(IN2,HIGH);
digitalWrite(IN1,HIGH);
analogWrite(MotorB,Rspeed);
digitalWrite(IN4,HIGH); //左边的电机停转
digitalWrite(IN3,HIGH);
analogWrite(MotorA,Lspeed);
delay(e*10);
}
int get()//获取得到6个红外检测10次并处理
{ int t,i;
int l1[10],c1[10],r1[10],q1[10],w1[10];
for(i=0;i<10;i++)
if(time-millis()>=2) //每2ms检测一次当前巡线状态
{ l1[10]=digitalRead(IR1); //读取左边的传感器///////////////////////////////////////////////////
c1[10] =digitalRead(IR2); //读取中间的传感器
r1[10] =digitalRead(IR3); //读取右边的传感器
q1[10]=digitalRead(IR4);
w1[10] =digitalRead(IR5);
/* x1=digitalRead(IR6);
x2=digitalRead(IR7);
x3=digitalRead(IR8);*/
time=millis();
}}
int fix(int t)//处理红外0~1之间情况的函数
{int l=0,c=0,r=0,q=0,w=0;
int l1[10],c1[10],r1[10],q1[10],w1[10];
int sum[5];
int i;
get();
for(i=0;i<10;i++)
{l=l+l1[i];}
for(i=0;i<10;i++)
{c=c+c1[i];}
for(i=0;i<10;i++)
{r=r+r1[i];}
for(i=0;i<10;i++)
{q=q+q1[i];}
for(i=0;i<10;i++)
{w=w+w1[i];}
sum[0]=l;sum[1]=c;sum[2]=r;sum[4]=q;sum[5]=w;
for(i=0;i<5;i++)
{if(sum[i]>0)
sum[i]=1;
else
sum[i]=0;}
t=sum[0]*1000+sum[1]*1000+sum[2]*100+sum[3]*10+sum[4];
return (t);}
void loop()
{int t;
fix(t);
switch(t)
{
case 11111:
/* case 10111:
case 11011:
case 11101:*/
{ temp1=temp1+1;//记遇到00000的次数
temp2=temp2+((temp1-5)/15);//记圈数
z=(temp1%5)*10+(temp2%2);//记次数与奇数或偶数圈的次数
stop(500);
if(z==11)
//当走奇数圈且第一次遇到00000状况的时候
{ advance(5);
stop(100);
a1=c1;a2=c2;
while(c1<a1+6)
right1(1);//转90度
stop(5);
advance(5);}
else if(z==10)
//当走偶数圈且第一次遇到00000状况的时候
{ advance(5);
stop(100);
a1=c1;a2=c2;
while(c2<a2+6)
left1(1);
stop(5);
advance(5);}
else if(z==21)
//当走奇数圈且第2次遇到00000状况的时候
//eeRing2(130);
//teeRing1(60);
//ReLay();
// delay(2000);
{ a1=c1;a2=c2;
while(c2<a2+17)
left1(1);
stop(5);
advance(5);}
else if(z==20)
//当走偶数圈且第2次遇到00000状况的时候
// SteeRing2(130);
// SteeRing1(60);//实际45度要写入60，实际0度要写入30
// ReLay();
// delay(2000);
{a1=c1;a2=c2;
while(c1<a1+17)
right1(1);
advance(5);}
else if(z==30)
//第3次遇到00000状况的时候
advance(5);
else if(z==31)
advance(5);
else if(z==41)
//当走奇数圈且第4次遇到00000状况的时候
// SteeRing2(1);
// SteeRing1(70);
// ReLay();
// delay(2000);
{a1=c1;a2=c2;
while(c2<a2+17)//180
left1(1);
advance(5);}
else if(z==40)
//当走偶数圈且第4次遇到00000状况的时候
// SteeRing2(1);
// SteeRing1(70);
// ReLay(1);
// delay(2000);
{ a1=c1;a2=c2;
while(c1<a1+17)//180
right1(1);
advance(5);}
else if(z==1)
//当走奇数圈且第5次遇到00000状况的时候
{ advance(5);
stop(200);
a2=c2;a1=c1;
while(c2<a2+6)
left1(1);
advance(4);}
else if(z==0) //当走偶数圈且第5次遇到00000状况的时候
{ advance(5);
stop(200);
a2=c2;a1=c1;
while(c1<a1+6)
right1(1);
advance(4);}
else
advance(1);
temp=t;
fix(t);
break;
case 111:
right(2);
temp=t;
fix(t);
break;
case 110:
right(2);
temp=t;
fix(t);
break;
case 101:
right(2);
temp=t;
fix(t);
break;
case 1:
right1(2);
temp=t;
fix(t);
break;
case 10:
case 11:
right1(2);
temp=t;
fix(t);
break;
case 100://黑线在中间
advance(4);
fix(t);
break;
case 11100: //黑线在you边
left(2);
temp=t;
fix(t);
break;
case 10100:
left(2);
temp=t;
fix(t);
break;
case 1100:
left(2);
temp=t;
fix(t);
break;
case 11000:
left1(2);
temp=t;
fix(t);
break;
case 10000:
left1(2);
temp=t;
fix(t);
break;
case 1000:
left1(2);
temp=t;
fix(t);
break;
case 0:
back(5);
temp=t;
fix(t);
break;
default: //其他情况
break;
}
/* if(x>1)
{ advance(4);
delay(200);
temp=t;}
else
temp=t;
}*/}}
来炫耀的啊！