C语言能干啥？
这个题目有点大，写这篇感想的原因是常常看到论坛里面有人对C语言能干啥产生疑惑，对自己能在C语言上走多远感觉困惑。所以我想就我这些年的开发经验，就C语言能干啥说点自己的想法。C语言与其它语言一样，都是工具，只有结合实际的问题才能产生魅力，而C语言自身的特点决定了它可以偏向底层，出色地完成实时数据处理与控制的任务。我从2002年开始接触控制系统课程，同时接触了单片机，那个时候还是用汇编在51上写代码。当时单片机上的代码纯粹是为了演示的，比如IO口点灯，AD和DA转换以及数码管显示等，而控制理论上就是一堆传递函数分析，bode图，根轨迹图等，感觉两者完全不相关。后来到了2005年，我开始用单片机开发直流电器的控制器，这个时候用上了C语言，并且实现了根据不同的PWM占空比来获得不同的电机转速，这个时候，才让我感觉C语言原来可以和控制系统开发结合在一起。虽然还是开环控制，但是总算把两者联系到了一起。
再往后，我参与了计算机数据采集与控制的项目，就是在计算机PCI插槽上扩展一块IO板卡来实现对外设控制，当然现在PC机上很少见到PCI插槽了，但是工控机上还是有不少的PCI和ISA。PC机上都被USB占领了，并且随着USB技术本身的发展，数据吞吐量不断加大，也完全可以取代原来的PCI板卡。这个时候，我发现原来在计算机上增加IO板卡后，然后用VC写个界面，就可以做个闭环控制系统了，基本要素就是采集被控对象的位移信号，跟设定位置作差，然后推动执行机构运动。这时，感觉c语言体现在控制系统开发的各个方面了。
可以说，用c开发一整套控制系统，需要个人长期的能力积累，除了语言本身外，还要掌握底层硬件、控制理论等，可能基于此，一些公司将c写的控制系统软件封装，推出了控制系统快速开发的软件，比如MATLAB/xpc，Labview等，这些图形化编程可以简单拖几个框图，不用写任何c代码就完成了一个闭环控制系统的快速开发，真的比较有吸引力。但这些环境的成本都不低，并不适合任何控制系统的开发，而且实际的控制系统往往是复杂的，复杂体现在对各种突发状况的处理，同时代码本身应该有很强的扩展性，用别人封装好的模块，难以达到很好的扩展效果。并且由于是定制好的图形，里面的算法与数据细节很多是隐藏的，不利于开发者提高自身能力。
庆幸的是，在现在的工作岗位上，整个控制算法完全是用c和汇编搭建起来的，这时，发现控制理论完全用c在实际的控制系统中体现，也终于理解了控制理论上的各种Z变换怎么变成差分方程，然后得到离散信号序列之间的关系，从而进一步变成代码的过程。
我建了一个群，如果论坛有人对c开发控制系统有疑问，或有技术上的问题想找人探讨，欢迎在群里发言，群号是299042155，如果我知道的，会不吝和大家分享，共同进步。
