设主 轴 的 角位移,，摇臂的角位移，箱
座的角位移为在MATLAB中分别用thetal,theta3
和theta6表示。根据几何关系用以下语句建立的函
数关系式theta6= func(theta1)。
下面是关系式：
Al=12*12一13*13一(11*cos(theta1)一Xc)^2一(11*sin(th eta1) 一Yc)^2;
B1=2*13*(Xc一11 * cos(thetal));
C1=2*13*(Ye一11*sin (thetal));
theta3=atan( Al /sqrt(B1*B1+Cl* Cl))+atan( Cl/B1);
A2=15*15一16*16*(Xc一Xf+13*cos(theta3) )^ 2 -(Yc一Yf+13*sin( th eta3) )^2 ;
B2=2*16*(Xf一Xc一13*cos(theta3));
C2=2*16*(Yf一Yc一13*sin(th eta3) );
theta6=acos(A2/sqrt(B1* B 1+C1‘Cl))+atan( C2/B2)
请问高手这个关系式在matlab中怎么建立。
pi是3.1415926.... △theta1在150-180度之间 目标函数为下面：
△theta6 =func(pi) 一 func(pi一△theta1/2)
优化目标为：△theta6<0.8度
自变量x=[l2 ,l3 l3'，Xc,Yc,15,a,l6]
谢谢高手们。



如果我说得不太清楚的话，有高手愿意帮我的话我把文件发到您信箱中，谢谢