已知：
r(t)=A*cos(b*t)*exp(a*t)+B*sin(b*t)*exp(a*t) 0<t<=t1时
r(t1)-A*cos(b*(t-t1))*exp(a*(t-t1))+B*sin(b*(t-t1))*exp(a*(t-t1)) t>t1时

求：
r(t)的积分函数R(t)
其中：a b A B 都是常数量

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