%fuzzy Tunning PID Control
clc;
clear all;
close all;
a=newfis('fuzzpid');

a=addvar(a,'input'',''e',[-3,3]);
a=addvar(a,'input''1''NB','zmf',[-3,-1]);
a=addvar(a,'input''1''NM','trimf',[-3,-2,0]);
a=addvar(a,'input''1''NS','trimf',[-3,-1,1]);
a=addvar(a,'input''1''Z','trimf',[-2,0,2]);
a=addvar(a,'input''1''PS','trimf',[-1,1,3]);
a=addvar(a,'input''1''PM','trimf',[0,2,3]);
a=addvar(a,'input''1''PB','smf',[1,3]);

a=addvar(a,'input'',''ec',[-3,3]);
a=addvar(a,'input''2''NB','zmf',[-3,-1]);
a=addvar(a,'input''2''NM','trimf',[-3,-2,0]);
a=addvar(a,'input''2''NS','trimf',[-3,-1,1]);
a=addvar(a,'input''2''Z','trimf',[2,0,2]);
a=addvar(a,'input''2''PS','trimf',[-1,1,3]);
a=addvar(a,'input''2''PM','trimf',[0,2,3]);
a=addvar(a,'input''2''PB','smf',[1,3]);

a=addvar(a,'output'',''kp',[-0.3,0.3]);
a=addvar(a,'output''1''NB','zmf',[-0.3,-0.1]);
a=addvar(a,'output''1''NM','trimf',[-0.3,-0.2,0]);
a=addvar(a,'output''1''NS','trimf',[-0.3,-0.1,0.1]);
a=addvar(a,'output''1''Z','trimf',[-0.2,0,0.2]);
a=addvar(a,'output''1''PS','trimf',[-0.1,0.1,0.3]);
a=addvar(a,'output''1''PM','trimf',[0,0.2,0.3]);
a=addvar(a,'output''1''PB','smf',[0.1,0.3]);

a=addvar(a,'output'',''ki',[-0.06,0.06]);
a=addvar(a,'output''2''NB','zmf',[-0.06,-0.02]);
a=addvar(a,'output''2''NM','trimf',[-0.06,-0.04,0]);
a=addvar(a,'output''2''NS','trimf',[-0.06,-0.02,0.02]);
a=addvar(a,'output''2''Z','trimf',[-0.04,0,0.04]);
a=addvar(a,'output''2''PS','trimf',[-0.02,0.02,0.06]);
a=addvar(a,'output''2''PM','trimf',[0,0.04,0.06]);
a=addvar(a,'output''2''PB','smf',[0.02,0.06]);

a=addvar(a,'output'',''kd',[-3,3]);
a=addvar(a,'output''3''NB','zmf',[-3,-1]);
a=addvar(a,'output''3''NM','trimf',[-3,-2,0]);
a=addvar(a,'output''3''NS','trimf',[-3,-1,1]);
a=addvar(a,'output''3''Z','trimf',[-2,0,2]);
a=addvar(a,'output''3''PS','trimf',[-1,1,3]);
a=addvar(a,'output''3''PM','trimf',[0,2,3]);
a=addvar(a,'output''3''PB','smf',[1,3]);

rulelist=[1 1 7 1 5 1 1;
    1 2 7 1 3 1 1;
    1 3 6 2 1 1 1;
    1 4 6 2 1 1 1;
    1 5 5 3 1 1 1;
    1 6 4 4 2 1 1;
    1 7 4 4 5 1 1;
   
    2 1 7 1 5 1 1 ;
    2 2 7 1 3 1 1;
    2 3 6 2 1 1 1;
    2 4 5 3 2 1 1;
    2 5 5 3 2 1 1;
    2 6 4 4 3 1 1;
    2 7 3 4 4 1 1;
   
    3 1 6 1 4 1 1;
    3 2 6 2 3 1 1;
    3 3 6 3 2 1 1;
    3 4 5 3 2 1 1;
    3 5 4 4 3 1 1;
    3 6 3 5 3 1 1;
    3 7 3 5 4 1 1;
   
    4 1 6 2 4 1 1;
    4 2 6 2 3 1 1;
    4 3 5 3 3 1 1;
    4 4 4 4 3 1 1;
    4 5 3 5 3 1 1;
    4 6 2 6 3 1 1;
    4 7 2 6 4 1 1;
   
    5 1 5 2 4 1 1;
    5 2 5 3 4 1 1;
    5 3 4 4 4 1 1;
    5 4 3 5 4 1 1;
    5 5 3 5 4 1 1;
    5 6 2 6 4 1 1;
    5 7 2 7 4 1 1;
   
    6 1 5 4 7 1 1;
    6 2 4 4 5 1 1;
    6 3 3 5 5 1 1;
    6 4 2 5 5 1 1;
    6 5 2 6 5 1 1;
    6 6 2 7 5 1 1;
    6 7 1 7 7 1 1;
   
    7 1 4 4 7 1 1;
    7 2 4 4 6 1 1;
    7 3 2 5 6 1 1;
    7 4 2 6 6 1 1;
    7 5 2 6 5 1 1;
    7 6 1 7 5 1 1;
    7 7 1 7 7 1 1];

a=addrule(a,rulelist);
a=setfis(a,'DefuzzMethod','mom');
writefis(a,'fuzzpid');
a=readfis('fuzzpid');
%PID Controller
ts=0.001;
sys=tf(5.235e005,[1,87.35,1.047e004,0]);
dsys=c2d(sys,ts,'tustin')
[num,den]=tfdata(dsys,'v')
u_1=0.0;
 u_2=0.0;   
u_3=0.0;
y_1=0;
y_2=0;
y_3=0;
x=[0,0,0];
error_1=0;
e_1=0.0;
ec_1=0.0;
kp0=0.40;
kd0=1.0;
ki0=0.0;
for k=1:1:500
    time(k)=k*ts;
    rin(k)=1;
    %using fuzzy inference to tunning PID
k_pid=evalfis([e_1,ec_1],a);
    kp(k)=kp0+k_pid(1);
     kp(k)=ki0+k_pid(2);
      kp(k)=kd0+k_pid(3);
      u(k)=kp(k)*x(1)+kd(k)*x(2)+ki(k)*x(3);
      if k==300
          u(k)=u(k)+1.0;
      end
      if u(k)>=10
          u(k)=10;
      end
      if u(k)<=10
          u(k)=-10;
      end
      yout(k)=-den(2)*y_1-den(3)*y_2-den(4)*u_3+num(1)*u(k)+num(2)*u_1+ num(3)*u_2+ num(4)*u_3;
      error(k)=rink(k)-yout(k);
      %return of PID
      u_3=u_2;
        u_2=u_1;
            u_1=u(k);
            
            y_3=y_2;
                y_2=y_1;
                y_1=yout(k);
                 
                x(1)=error(k);
                x(2)=error(k)-error_1;
                x(3)=x(3)+error(k);
                e_1=x(1);
                ec_1=x(2);
                error_2=error_1;
                error_1=error(k);
end
showrule(a)
figure(1);
plot(time,rin,'b',time,yout,'r');
xlabel('time(s)');
ylabel('rin,yout');
figure(2);
plot(time,error,'r');
xlabel('time(s)');
ylabel('error');
figure(3);
plot(time,u,'r');
xlabel('time(s)');
ylabel('u');
figure(4);
plot(time,kp,'r');
xlabel('time(s)');
ylabel('kp');

figure(5);
plot(time,ki,'r');
xlabel('time(s)');
ylabel('ki');

figure(6);
plot(time,kd,'r');
xlabel('time(s)');
ylabel('kd');

figure(7);
plotmf(a,'input',1);
figure(8);
plotmf(a,'input',2);
figure(9);
plotmf(a,'output',1);
figure(10);
plotmf(a,'output',2);
figure(11);
plotmf(a,'output',3);

plotfis(a);
fuzz fuzzpid.fis


下面是报错的提示，改不出来好老火，还有几天就要答辩了，我快疯啦



??? Reference to non-existent field 'input'.

Error in ==> evalfis at 57
Nin = length(fis.input);

Error in ==> FUZZY at 134
k_pid=evalfis([e_1,ec_1],a);