clc;
close all;
clear all;

syms S a01 alfa beta ra beta1 q4 a b c
R=[cos(alfa) sin(alfa)*sin(beta) sin(alfa)*cos(beta);
0 cos(beta) -sin(beta);
-sin(alfa) cos(alfa)*sin(beta) cos(alfa)*cos(beta)];

w4=[sin(alfa)*cos(beta);-sin(beta);cos(alfa)*cos(beta)];

S=[ra*cos(beta1);ra*sin(beta1);0];

R*S;

o1A1=[ra*cos(alfa)*cos(beta1)+ra*sin(alfa)*sin(beta)*sin(beta1);
ra*cos(beta)*sin(beta1);
-ra*sin(alfa)*cos(beta1)+ra*cos(alfa)*sin(beta)*sin(beta1)];
A=q4*w4-o1A1;

equ1=A(1,1)^2+A(2,1)^2+A(3,1)^2-q4^2-ra^2;

oo1=[a-q4*sin(alfa)*cos(beta) b+q4*sin(beta) c-q4*cos(alfa)*cos(beta)]';
r1=sqrt(oo1(1,1)^2+oo1(2,1)^2+oo1(3,1)^2);

equ2=(sin(beta)*(r1-q4))-b;

q4=solve('equ1=0','equ2=0','q4')
就是求出q4的表达式。。。
帮帮忙谢谢。。。