一个状态空间模型:A=[0]1;-6 -5],B1=[1 0]，B2=[0 1],C1=[1 0],D11=0,D12=0,C2=[1 0],D21=1,D22=0.
在MATLAB中利用LMI工具箱求解该系统的输出反馈如下：
a=[0]1;-6 -5],b1=[1 0]，b2=[0 1],c1=[1 0],d11=0,d12=0,c2=[1 0],d21=1,d22=0.
P=Itisys(a,[b1,b2],[c1;c2],[]d11 d12;d21 d22]);
[gopt]=hinflmi(P,[1 1])
[gopt,k]=hinflmi(p,[1 1])
[ak,bk,ck,dk]=Itiss(k)
[knum,kden]=ss2tf(ak,bk,ck,dk)
ktf=tf(knum,kden)

那么我想问也在这种情况下（参数a,b1,b2...已知），系统有两个控制器（二自由度控制器-状态控制器和输出反馈控制器）的话，怎么求这两个控制器。
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