这张地图在计算机中，其实就是一个2维的像素数组，比如一个像素表示真实世界的10cm，那么100X100像素就可以表示10X10米的工作环境了。而像素的值可以是简单的0和1，用来表示有障碍物还是没有障碍物。
我的问题是，如何用C语言模拟建立地图的过程呢？
这个过程大致为：首先建立一个局部栅格地图，然后由在某一坐标中的扫描仪进行180度（0.5度一次）扫描，将所得的361组数据距离和角度[l,α]，与已知点的坐标计算出障碍物的坐标，并且表示在地图中。
求各位大神帮帮忙，小弟先谢过了