我现在有个3D的杯子，它的世界坐标系已经知道，我通过线性变换的摄像机标定方法可以获得摄像机的旋转矩阵的外参数。很多文献说旋转矩阵（正交，3*3）一般都用4元数去表示，我的问题是：我获得的旋转矩阵就可以直接通过旋转矩阵到四元数转换公式转换吗，我这里获得的旋转矩阵就是书上说的那个旋转矩阵吗？
我现在多他们自己的关系有点乱，情各位XDJM指教

是的，旋转矩阵和四元数之间可以互转

[此贴子已经被作者于2018-6-1 19:03编辑过]