我鼓捣了一个用atmega8控制的智能小车，想实现这样一个功能：在小车前头两侧各装了一根铁丝，就叫它触须吧，当小车前行时，如果触须遇到障碍物，它会调整方向，电原理图如下：

以下代码只是测试触须的接通是否正常：
#include <avr/robot.h>                      //机器人的标准头文件
#include <avr/usta.h>                     //串口头文件            
int PC0_state(void)                          //获取PC0口的状态                             
{
    return(PINC&0x01)？1:0；               //判断左触须是否遇到障碍物
}

int PC1_state(void)                          //获取PC1口的状态
{
    return (PINC&0x02)?1:0;                //判断右触须是否遇到障碍物

}
int main(void)
{
    usta_Init();                               //串口初始化
    printf ("program running");                //调试窗口显示一条信息
    while(1)
    {
        printf ("左边触须的状态：%d\n",PC0_state());
        printf ("   右边触须的状态:%d\n",PC1_state());
        delay_nms(100);               //延时100毫秒检查触须是否再次碰到障碍物                                 
     }
   
}

当俺写片实验时，触须状态显示都很正常，当俺用手压下触须时，状态显示低电平0，松开时显示高电平1，用万用表测量10K电阻两侧时，随着触须的状态变化，电阻上的电压也随着变化。但无论如何触动触须，220的电阻上测不到电压，也就是单片机PC0和PC1上无电流  流出，这样的话俺就纳闷，如果触须没有碰到，输入引脚寄存器PINC内应该是高电平1，碰到触须后，PINC内部就是低电平0，这时应该有电流， 那么220的电阻上就应该有电压，请高手指点，PINC&0x02 该如何去理解这条语句？俺是C语言新手，请说详细点，不胜感激，输入引脚寄存器PIN的工作原理是什么？

怎么没人理俺？

你用AVR的单片机，并口的方向是要配置的；即使是MCS51的，也要输出1以后再读入。你直接去读是不可以的。

220欧的电阻上测不到电压是正常的（不是完全没有，但压降很小，你的万用表精度也不够）

一般单片机的输出功率很小，输出电流大概也就只能到十几毫安，引脚内部使用MOS电路，对外呈高阻态的。它对外只用于输出（接收）电平信号。

从你的图纸上看，你的触须是改变外电路对芯片的输入电平，引脚根据电平的变化做出相应的反馈。当触须没动时，开关打开，引脚处呈高电平；当触须被触动时，开关闭合220欧电阻一端接地，引脚处呈低电平。

开关打开时，PC引脚内部的MOS管电压被抬高，电阻上的压降很小，而且主要分配在10k电阻上，220上测不出电压。

开关闭合时，PC引脚内部的MOS管电压被拉低，这时220电阻上的压降依旧很小，也测不出。

PINC & 2 是在获取PC1引脚的电平状态。

全才啊

呵呵，班门弄斧了，说错勿怪啊。我的本门专业是电气工程，随然针对的是大电压系统，但电路分析没有本质的差别，模电也是我的专业课。学艺不精，但略懂。

硬件的知识都快忘光了，现在就会点C语言了，佩服兄弟，真心的

pinc&2，就是只取pc口的pc.1位
AVR与51不同，
51的输出输入是同一个寄存器
而AVR是分开的
pin是输入接收寄存器

  首先感谢3  4  8楼老师的讲解，也感谢关注此贴的朋友。 对于  PINC&0x01   我是这样理解的，0x01  转换成二进制就是00000001  也就是屏蔽了前7位，只取  1  对应的pc0口，1对应着高电平，触须没有触动时，PINC存储的是高电平1，这样的话  PINC&0x01的值就是1, 当触须被触动时，PINC存储的是低电平0，PINC&0x01的值就是0，也不知道俺这样理解是否正确，还请 各位老师给与 指点。
  我只有高中文凭，因为伤着手了，在家病休，趁机会学C 语言,
 我用万用表测量了一下pc1与GND引脚之间的电压，触须不动时电压是5v，触动触须后，电压是0，

[ 本帖最后由 藏月亮 于 2012-11-19 10:09 编辑 ]

下边这段代码是小车在行走到墙角处两根触须交替碰墙4次时做一个180度的转弯，逃离死角，在烧片实验时，两根触须碰到墙角，小车还是前行，手动实验也是如此，问题大概还是出在  PINC&0x01  和  PINC&0x02  这两个地方，请老师指点 ，应该如何修改？

#include <avr/robot.h>                   //小车的标准头文件
#include <avr/usta.h>                    //串口的头文件
int PC0_state(void)                    //获取PC0的状态
{
    return (PINC&0x01)?1:0;            // 判断左胡须是否遇到障碍物
}

int PC1_state(void)                    //获取PC1的状态
{
    return (PINC&0x02)?1:0;             // 判断右胡须是否遇到障碍物
}

void Forward(void)                    //声明一个前进子函数
{
    HIGH_PORTC3;                      //设置PC3输出高电平
    delay_nus(1700);                    //延时0.0017s
    LOW_PORTC3;                         //设置PC3输出低电平
    HIGH_PORTC2;                      //设置PC2输出高电平
    delay_nus(1300);                  //延时0.0013s
    LOW_PORTC2;                         //设置PC2输出低电平
    delay_nms(20);                     //延时20ms
}

void Left_Turn(void)                    //声明一个向左子函数
{
    for(uint16_t i=1;i<=26;i++)         /*声明定义16位无符号整型变量i*/
   {
        HIGH_PORTC3;               //设置PC3输出高电平
        delay_nus(1300);             //延时0.0013s
        LOW_PORTC3;                //设置PC3输出低电平
        HIGH_PORTC2;               //设置PC3输出高电平
        delay_nus(1300);            //延时0.0013s
        LOW_PORTC2;                    //设置PC2输出低电平
        delay_nms(20);                 //延时20ms
    }
}

void Right_Turn(void)                  //声明一个向右子函数
{
    for(uint16_t i=1;i<=26;i++)          /*声明定义16位无符号整型变量i*/
   {
        HIGH_PORTC3;               //设置PC3输出高电平
        delay_nus(1700);            //延时0.0017s
        LOW_PORTC3;                 //设置PC3输出低电平
        HIGH_PORTC2;                  //设置PC2输出高电平
        delay_nus(1700);               //延时0.0017s
        LOW_PORTC2;                     //设置PC2输出低电平
        delay_nms(20);                  //延时20ms
    }
}

void Backward(void)                      //声明一个向后子函数
{
    for(uint16_t i=1;i<=65;i++)             /*声明定义16位无符号整型变量i*/
    {
        HIGH_PORTC3;                     //设置PC3输出高电平
        delay_nus(1300);                  //延时0.0013s
        LOW_PORTC3;                      //设置PC3输出低电平
        HIGH_PORTC2;                     //设置PC2输出高电平
        delay_nus(1700);                     //延时0.0017s
        LOW_PORTC2;                     //设置PC2输出低电平
        delay_nms(20);                      //延时20ms
    }
}

int main(void)                           
{
    usta_Init();                          //串口初始化
    printf("Program Running!");             //在调试窗口显示一条信息
    SET_DDRD7;                             //设置PD7为输出口
    SET_DDRC3;                          //设置PC3为输出口
    SET_DDRC2;                             //设置PC2为输出口
   
    for(uint16_t counter=1;counter<=6000;counter++)           //开始/复位信号 蜂鸣器
    {
        HIGH_PORTD7;                             //设置PD7输出高电平
        delay_nus(166);                          //延时0.00016s
        LOW_PORTD7;                           //设置PD7输出低电平
        delay_nus(166);                        //延时0.00016s
     }
    int  old2=1;                            //整型变量初始化
    int  old3=0;                                   //整型变量初始化
    int counter=1;                            //整型变量初始化
   
    while(1)   
        if(PC0_state()!=PC1_state())                      //判断是否有一根胡须被触动
        {
            if((old2!=PC0_state())&&(old3!=PC1_state()))    //再次检查是否有一根胡须被触动
            {
                counter=counter+1;                                //胡须触动计数器加1
                old2=PC0_state();                               //交换变量值
                old3=PC1_state();                               //交换变量值
                if(counter>4)            // 如果发现胡须连续四次被触动，那么计数值置1，并且进行"U"型拐弯
                {
                    counter=1;                           //胡须触动计数器置1
                    Backward();                             //向后
                    Left_Turn();                             //向左
                    Left_Turn();                             //向左
                }               
            }
            else                                           //小车没有陷入墙角
                counter=1;                                     //胡须触动计数器置1        
        }
        if((PC0_state()==0)&&(PC1_state()==0))           //两个胡须同时检测到障碍物时,后退,再向左转180度
        {
            Backward();                                             //向后
            Left_Turn();                                                 //向左
            Left_Turn();                                              //向左
        }
        else if(PC0_state()==0)                              //左边胡须检测到障碍物时，后退，再向右转90度
        {
            Backward();                                         //向后
            Right_Turn();                                      //向右
        }
        else if(PC1_state()==0)                              //左边胡须检测到障碍物时，后退，再向左转90度
        {
            Backward();                                     //向后
            Left_Turn();                                       //向左
        }
        else                                                  //没有胡须检测到障碍物时，向前走
            Forward();                                         //向前
    }
}